کنترل موقعیت روبات دو درجه آزادی با استفاده از فیدبک تصویری موقعیت آن

تعداد صفحات:114 نوع فایل:word   چكيده:                استفاده از کنترل غیرخطی مزیت‌های زیادی دارد که به‌عنوانمهم‌ترینآن‌هامی‌توان به مقاوم بودن اشاره کرد. این ویژگی این نوع کنترل کننده می‌تواند ایراد سامانه‌های سرو بینایی مبتنی بر مکان که همان مقاوم نبودن دربرابرخطای به‌دست‌آمده توسط دوربین ونامعینی‌های موجود در دینامیک روبات را برطرف کند. از طرفی در روبات‌های جابجا کننده مبتنی بر سرو بینایی با تغییر شرایط محیطی ازجمله تغییر دربار موجود در مجری نهایی معادلات حاکم بر روبات‌ها دچار تغییر می‌شوند . واز مدل واقعی فاصله می‌گیرند بنابراین بهترین گزینه یک کنترل‌کنندهغیرخطی مقاوم و تطبیق‌پذیراست.که بتواند با توجه به تغییردر دینامیک نامی سیستم همچنان پایداری و عملکرد مناسب روبات را تضمین کند.دراین پروژه یک کنترل‌کننده جدید غیرخطی مقاوم و تطبیق‌پذیر برای سیستم سرو بینایی مبتنی بر مکان طراحی‌شده است .   فهرست مطالب عنو …

دیدگاهتان را بنویسید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *